История автожира началась в 1920-х годах, когда Хуан де ля Сиерва впервые применил процесс авторотации. Современные спортивные автожиры, сильно отличаю­щиеся от проектов Сиервы, возродились благодаря про­зорливости одного человека — Игоря Бенсена.

Автожир (также гирокоптер или гироплан) ведет свою историю с начала 1920-х годов, когда молодой испанский авиаконструктор Хуан де ла Сиерва исследовал концепции полета на малой скорости и разработал проект, названный им автожиром. После нескольких неудачных попыток (аппараты С.1 — С.З) Сиерва усовершенствовал свою конструкцию, и 17 января 1923 года автожир С.4 совершил самый первый управляемый полет винтокрылого летательного аппарата.

Принципы полета автожира ос­нованы на процессе авторотации, проработанном Сиервой в 1920 году. Сиерва отверг несущие винты с механическим приводом (приме­няемые в вертолетах) как слишком тяжелые и сложные, и обнаружил, что несущий винт может вращаться просто за счет набегающего воздушного потока.

Его ранним попыткам пре­пятствовали аэродинамические проблемы, связанные с асимметрией подъемной силы.  Решением, заложившим основу всех современных автожиров и вертолетов, стала замена жесткого крепления лопастей несущего винта на шарнирное, позволявшее лопастям приподниматься и опадать в зависимости от направления их перемещения. Этот прием назвали маховым движением. Он помог устранить эффект, вызывавший крен летательного аппарата.